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ハノイに5日間滞在するのであれば、その間現地で申し込めると思います。
私は面倒だったので泊まっているホテルで申し込んでしまいました。カットバ島泊、シングル38ドル。
度胸さんとの違いは行きも帰りもバスでホテルまで送迎あり、くらいでしょうか。
あと船はそれほど古くはなかったような気がします。（追い越された記憶がないので。）
食事はしょぼかったですが、同じテーブルの欧米人とつたない英語でも結構親しくなれて、二日間楽しかったです。
日本人は私一人でした。

ハロン湾ではなくサパへ行った際に、
列車の同じコンパートメントに乗り合わせたイギリス人とツアー代金が同じくらいだったので、
料金を調べたりツアー内容の比較はしませんでしたが、自分ではこんなものかなあ、と思っていました。

つい最近、母と妹が行った時は、日帰りでしたが前日に申し込めました。
こちらもホテルで申し込み、20ドル。
食事は船上で私よりも豪華なようでした。それと、私よりもたくさん鍾乳洞を歩き、
洞窟の中を船で通るような場所があったとのことです。

英語のガイドは付くと思うのですが、心配でしたら申し込む時に聞いてみたらいかがでしょう。
あちこち調べたわけではないので余りお役に立てないかもしれませんが、ご参考まで。