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情けなくないですよ。

ご参考までに私の場合は、ツアー（バスではなくセダンでした）に参加しましたが、
ハノイから１時間半位のところでトイレ休憩がありました。
ハロンの船着場にもトイレ（ﾁｯﾌﾟ要）があり、船の中にもありました。
（きれいではありませんが用はたせます）

帰りも１時間半位のところで、お土産屋さんに立ち寄りました。
ご心配されなくても大丈夫ではないでしょうか。（ドライバーさんだっていくのですから）
どうぞ、楽しんできてください。