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みかんさん、こんばんは。

ハロン湾ですが、Emerald号の１泊２日クルーズに参加したことがあります。
送迎バスは、小型のものでしたが比較的まとも、運転もベトナムとしては非常にていねいで関心しました。（ただし、お値段もそれなり）

道路は、途中までは高速道路、最後は田舎道で片道３時間位はかかるので、日帰りはちょっと強行軍です。

日帰りならもしくはホテル１泊で船は別手配なら、運転手付の車を貸し切る、あるいは、往復は専用車（小型車１台）＋船のツアーを信頼できる（というのが結構難しいですが）旅行会社やホテルでまとめて頼んでしまってもいいでしょう。

いずれにしても、予算次第ですが。