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ツアーの時間は目安ですよ。天候や事故などで渋滞したり、他の参加者がとろかったりしたら、6時間以上かかることもあります。
時間がないなら、お金を使いましょう。
プライベートツアーで行けば、出発時間を早めるとか、途中の休憩をはしょるとか、いくらでも早めに帰る方法はありますよ。