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相場はよく解りませんが、日系旅行会社のＡＰＥＸの場合、市内だったら１日で３５ドルくらいみたいですね。

ＡＰＥＸツアー。↓
http://hotnam.com/travel/others/travel_guide_index.htm

サイゴンツーリストをはじめ、主立った旅行会社か、タクシー会社でもチャーター出来ると思います。
車の車種と日本語ガイドを付けるか等によっても値段が大幅に違ってくると思います。ベンツなんかも借りられるみたいですよ。前日にでも電話で確認し、納得できるところから借りれば良いのではないでしょうか。

もちろん泊まったホテルでも頼めるはずです。