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t.kさんの案に賛成です！

ホアンキエム湖の歩道はキレイなので歩きやすいはずです。
地図で見ていただきたいのですが、よく見ると馬蹄型ですよね。
その、上のカーブのあたり、、、だけは歩道が目茶目茶なので
避けた方がよさそうです。
あのエリアはハノイでもスリが一番多いエリアです。
ご両親は一切荷物をお持ちにならず、パンの耳さんが一括して
携帯されるとよいかと思います。
チャンティエンデパートの、湖側でタクシーを降りて、お寺まで歩く。
タクシーは、軽自動車にステッカーを貼ってあるだけのような
流しのものではなく、ハノイタクシー、MaiLinhTaxi(緑の書体）
ABC Taxi（ピンクの書体）など、大手のタクシーを探してください。
すぐ来ると思います。
大教会近くのマダムヒエンというベトナム料理屋さんは素敵でしたよ。
１５ChanCamです。
そのほかの案としては、旧市街を走る電気ミニバスなるものが
運行されています。
タンロン水上人形劇場の道路を挟んだ迂回のバス停から
約６ｋｍを４５分かけて走るそうです。１万５千ドン。
ただ時間が８，３０〜１６，３０．と１９，００〜２３，００となっています。

ホーチミン廟に早朝か夜９時に行くのはとても面白いですよね！
ただ、次の日がハロン湾ということで、ちょっと時間に余裕がないかな
と思います。最近は夕方から夜にかけて雨が降ることもあるので、
そんな場合の代案として、ホテルからタクシーでホーチミン廟、
タイ湖を回ってもらって、タイ湖畔のレストラン(XuanDieu通りにある
マンダリンなど）で夕食、、というのも入れてもいいまもしれませんね。

BigCはハノイホテルからでしたら片道３０分は余裕で行くと思います。

あと市場なのですが、朝６時から９時くらいまでが一番活気がある
時間です。お昼はお休みして、夕方は半分くらいの規模とお惣菜が
並ぶ事が多いです。なので早起きして行ってみてくださいね。