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こんばんは。

引越し荷物として申告する場合、限度や品目の制限はありますが、ある程度は無税だったと思います。
ただし、単なる別送品として送ったら、あるいは観光Visaしか取得できていない場合、引越し扱いにならないので、免税の範囲を超えれば課税です。これはベトナムに限らず、日本を含む先進国でも一緒です。

詳細は、日通等の業者に確認するのがいいと思います。変な意味でなく、現場の解釈や裁量で決まる面もありますから、彼らは、経験をつんで、それなりのノウハウを持っているはずですよ。