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　私も日帰りツアーで参加したことがありますが、海に入る機会はありませんでした。
ツアー内容は、
朝６時位にハノイ出発　２時間半〜３時間でハロン湾到着
ハロン湾クルーズ６時間（船内で海鮮の昼食、途中下船してティエンクン洞見学含む）
また２時間半〜３時間かけてハノイへ戻る。（到着は７時位と記憶してます。）
　やはり、そのツアーの内容や自由度によると思いますので、ご確認されると良いと思います。せっかくの旅行ですし、できるだけ自分の希望を叶えたいですよね♪