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情けなくないですよ。

ご参考までに私の場合は、ツアー(バスではなくセダンでした)に参加しましたが、
ハノイから1時間半位のところでトイレ休憩がありました。
ハロンの船着場にもトイレ(チップ要)があり、船の中にもありました。
(きれいではありませんが用はたせます)

帰りも1時間半位のところで、お土産屋さんに立ち寄りました。
ご心配されなくても大丈夫ではないでしょうか。(ドライバーさんだっていくのですから)
どうぞ、楽しんできてください。